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第29届国际智能机器人与系统大会(International Conference on Intelligent Robots and Systems，IROS)于近日在韩国大田举行。会议举办了包括“机械手抓取与操作”、“无人机自主飞行”和“人形机器人”三类竞技比赛，吸引了包括荷兰德尔夫特理工大学、韩国科学技术院(KAIST)、苏黎世联邦理工学院(ETH)、杜克大学和清华大学等十余家研究机构参与。

参赛队员全体合影。 荆明轩 摄

清华大学计算机科学与技术系孙富春教授带领的团队参加了机械手抓取与操作竞赛(IROS2016 Robotic Grasping and Manipulation Competition)中的两个任务，分别荣获得第一名和第三名。团队成员包括计算机系副教授刘华平、博士后方斌、2011级博士生郭迪、2014级博士生孔涛、2015级硕士生杨超、2014级硕士生黄耀、2016级博士生荆明轩以及2012级物理系本科生车君怡。同时，计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室主任朱小燕教授赴韩国也指导了本次竞赛的清华参赛队员。

“机械手抓取与操作”竞赛于10月11日下午正式开始，持续至10月12日上午结束。比赛分为手持机械手操作任务(Hand-in-Hand)，其主要由志愿者手持机械手完成任务;全自主任务(Autonomous)，主要由机械臂搭载机械手自主完成任务;以及仿真任务(Simulation)，主要由计算机模拟完成任务。其中前两个任务又包括操作和取放任务，操作(manipulation)，主要包括插拔吸管，洒盐，钉钉子，剪纸等子任务;取放(pick-and-place)，主要包括抓取水果、锤子、薯片等子任务。

清华大学参赛队员和韩国志愿者。 荆明轩 摄

除清华大学外，美国科罗拉多大学波德(Boulder)分校、东北大学、意大利理工学院，美国乔治梅森大学，韩国成均馆大学和杜克大学。

经过两天的激烈角逐，在重点考察自主环境感知、自主轨迹规划和自主抓取策略等方面的全自主(Autonomous)任务中，清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室利用深度学习的多模态融合物体检测与分类模块和自主规划操作策略等相关技术，在该项任务中获得冠军;在重点考察机械手机构设计的手持机械手操作任务(Hand-in-Hand)中，由安东尼奥(Antonio Bicchi)教授(电气电子工程师学会会士IEEE Fellow，电气电子工程师学会机器人与自动化主编IEEE RA-L)领队的意大利队获得冠军，科罗拉多大学波德Boulder分校获得亚军，清华大学获得季军。清华大学团队也是唯一获得两个任务奖项的队伍。

全自主操作任务比赛现场

--机械手正在将吸管插入塑料水杯中。 荆明轩 摄

国际智能机器人与系统大会(IROS)由电气电子工程师学会(IEEE)和日本机器人协会(RSJ)联合创办于1988年，每年举办一次，是和机器人与自动化国际会议(IEEE International Conference on Robotics and Automation，ICRA)并列的两大顶级会议之一。来自五十多个国家和地区的两千余名代表参与了本届会议。会议中的“机械手抓取与操作”竞赛由美国南佛罗里达大学、杜克大学、美国国家标准与技术研究院、卡耐基梅隆大学等高校共同发起组织。清华大学团队参与这次竞赛得到了得到了智能技术与系统国家重点实验室的支持，清华信息科学与技术国家实验室(筹)和国家自然科学基金国际合作重点项目的支持，以及韩国硅步公司的帮助。